在清朝乾隆年间，一位名叫紫玉的汉人女子因机缘巧合被选入宫，成为皇帝的养女。她聪慧善良，却也带着几分倔强与不羁。初入宫廷时，她对这金碧辉煌的地方充满好奇，但也深感压抑。
紫玉与小燕子性情相投，两人很快成了挚友。她们一起偷偷溜出宫游玩，见识民间疾苦，也感受到普通百姓的淳朴热情。紫玉渐渐意识到，自己虽贵为公主，但真正幸福的生活并不在于荣华富贵，而是在于内心的自由与平和。
一次偶然的机会，紫玉遇到了一位游历四方的侠客阿杰。他风趣幽默，又心怀正义，让紫玉第一次体会到不同寻常的人生。两人共同经历了一系列冒险后，紫玉开始思考自己的未来：是留在深宫继续享受尊贵生活，还是追随内心追求真正的自由？
最终，在经历种种波折后，紫玉选择了后者。她向皇帝表明心志，请求离开皇宫，去追寻属于自己的人生。虽然皇帝不舍，但他也明白女儿已经长大，需要独立面对世界。
紫玉与阿杰携手踏上旅途，他们走遍山川湖海，传播知识，帮助贫弱。紫玉的故事传遍大江南北，人们都称她为“大清公主”，不仅因为她高贵的身份，更因为她那颗永远追求光明的心。